华文择要：
下肢外骨骼协助板滞人遍及运用于行动协助或痊愈锻炼。因绳启动外骨骼具备良善人体适合性且越发简易，钻研人员研发出一系列绳启动样机协助踝关节行动，但此中大普遍只可协助单向行动。本文提议一种可穿着绳启动踝关节外骨骼板滞人，该外骨骼板滞人利用一双单机电离别完成双侧踝关节跖屈-背屈双向行动协助。该外骨骼首要分量（即机电、供能单位和掌握单位）置于人体近端（即腰部）左近，以节减影响在穿着者下肢的附加转化惯量。打算了基于齿轮-滑轮组件的绳子力传输系统，有用地将动力从机电端传送至末了履行器；打算了动力输出单位中的自张紧安设，用于完成穿着者行走进程中绳子的张紧；打算了基于足底压力传感器和惯性丈量单位（IMU）的步态探测系统，可有用鉴识步态周期和走路形态。为考证外骨骼动力输出功能，实行力矩跟踪实习。在受试者佩带该外骨骼并供应积极协助力境况下，比目鱼肌行动与未佩带外骨骼形态比拟低落5.2%，进而考证该外骨骼的力协助影响。本文钻研说明，该轻型绳启动外骨骼板滞人在人体行动增加或痊愈锻炼中具备潜在运用前程。关键词：
踝关节外骨骼；跖屈–背屈双向协助；仿生步态力矩；绳启动；步态探测做家：王田苗1，裴轩1，侯涛刚1,2，樊瑜波3,5，杨轩1，HughM.HERR4，杨兴帮4单位：
1北京航空航天大学板滞工程及积极化学院，华夏北京市，北京航空航天大学高档理工学院，华夏北京市，北京航空航天大高足物与医学工程学院，华夏北京市，麻省理工学院媒体实习室，美国马萨诸塞州，-北京航空航天大学北京生物医学工程高精尖改革中间，华夏北京市，本文引用格式：
Tian-miaoWang,XuanPei,Tao-gangHou,Yu-boFan,XuanYang,HughM.Herr,Xing-bangYang.Anuntetheredcable-drivenankleexoskeletonwithplantarflexion-dorsiflexionbidirectionalmovementassistance[J].FrontiersofInformationTechnologyElectronicEngineering,,21(5):-.